常见问题

客户问题

我用遥控器操控巡检机器人，但是小车不动，遥控器是不是坏了？

问题现象

• 拨动摇杆后小车没有移动

• 遥控器指示灯正常，但小车无动力

原因分析

好比开自动挡汽车，你只打了方向盘但没踩油门，车是不会往前走的。遥控器上的摇杆只控制小车的行进方向，而真正让小车动起来的”油门”是遥控器上的拨轮。如果只拨动摇杆没拨动拨轮，就像只打了方向盘没给油，小车自然原地不动。

解决方案

步骤一：确认遥控器已开机且指示灯正常

步骤二：确认小车已切换到”遥控模式”

步骤三：操作时，先用手指拨动摇杆控制方向（相当于打方向盘）

步骤四：同时用另一个手指拨动拨轮给动力（相当于踩油门）

步骤五：小车就会按照你指定的方向移动了

建议参数值

客户问题

我发现雷达好像没在运行，系统里也看不到雷达数据，这是什么情况？

问题现象

• 雷达状态显示异常或离线

• 感知画面无雷达数据更新

原因分析

好比家里的WiFi路由器网线被碰松了，手机就连不上网了。雷达的数据是通过网线传给系统的，如果网线接口松了或者接触不良，雷达和主机之间就”断了联系”，系统收不到数据，看起来就像是雷达没在运行。

解决方案

步骤一：先确认雷达的电源指示灯是否正常亮起

步骤二：检查雷达与主机之间的网线连接

看看有没有松动或被拉扯

步骤三：将网线两端重新拔插一次

确保插紧听到”咔嗒”声

步骤四：等待约30秒

查看系统内雷达状态是否恢复正常

步骤五：如果仍未恢复

检查中间经过的路由器或交换机网口是否也插紧

建议参数值

客户问题

小车在通过比较窄的门时总是过不去，但我在门前设一个临时点让它先摆正身子就能过去了，有没有办法让它自己直接过去？

问题现象

• 窄门通过时小车卡住或报碰撞

• 在门前设临时点摆正车身后可以正常通过

原因分析

好比人过窄门，如果你斜着身子走，肩膀很容易撞到门框；但如果你先站直、对准门的正中间再走过去，就顺畅多了。

小车的”安全距离”（膨胀层）设得比较小时，它会尝试贴着门边通过，加上过门时角度没提前调好，车身就容易蹭到门框，导致过不去。而在门前设临时点，相当于让小先”站好位置、对准中间”，自然就通过了。

解决方案

步骤一：进入参数配置界面

找到”膨胀层半径”设置项

步骤二：适当增大膨胀层半径的数值（可以理解为给小车多穿一件”厚衣服”

让它更自觉地往中间走）

步骤三：同时设置一个门前预置点

让小车在到达窄门前先自动摆正车身、对准门的中央

步骤四：保存配置后重新下发任务

观察小车过门是否顺畅

建议参数值

客户问题

我的巡检机器人走到窄道（比如窄走廊、窄门）时就停下来或者直接绕远路，之前是可以正常通过的，这是怎么回事？

问题现象

• 机器人在窄道入口处停止不前，提示通行受限

• 机器人放弃窄道路径，自动绕行选择更远的路线通行

原因分析

这就像您背着一个大背包走一条窄巷子，身后有面镜子一直在提醒您”后面有东西、小心别撞到墙”，您就不敢往前走了。机器人在车尾加装了箱子之后，激光雷达的扫描范围原本只屏蔽了后方120度，箱子正好落在剩余的扫描区域内。雷达一直”看见”身后的箱子，误以为是通道两侧的障碍物，判断通道宽度不够，就不敢通过窄道了。

解决方案

步骤一：确认机器人在通过窄道时是否有新增的尾部装载物（如箱子、设备等）

步骤二：联系技术支持人员

在后台调整激光雷达的扫描屏蔽角度配置

步骤三：将激光雷达后方扫描屏蔽角度从120度扩大至180度

使雷达不再检测车尾箱子的区域

步骤四：保存参数配置并重启机器人

使新的雷达配置生效

步骤五：让机器人重新经过该窄道

观察是否可以正常通过

步骤六：如仍有异常，检查窄道实际宽度是否满足机器人最小通行要求

建议参数值

客户问题

我的物流机器人在需要掉头的地方，一直在原地前后晃动、就是转不过来，卡在那儿不动了，是怎么回事？

问题现象

•机器人在掉头位置反复前进、后退，循环往复

•长时间停留在同一位置，无法完成掉头动作，影响后续任务

原因分析

这就像您在宽敞的停车场里准备掉头，但地上却画了一条”禁止驶入”的线，您虽然明明有足够的空间一把转过去，但看到那条线就不敢走了，只能在原地反复前后挪车试探。客户在APP的地图上设置了一道”虚拟墙”，机器人读到这道墙后，以为自己车身太长、掉头空间不够，就一直在那里前后试探，不敢完成掉头。

解决方案

步骤一：打开机器人的APP

进入”地图管理”或”地图编辑”界面

步骤二：找到机器人卡顿的掉头区域

查看该位置附近是否有虚拟墙标记

步骤三：确认该虚拟墙是之前手动添加的、且当前实际环境中该区域已允许通行

步骤四：选中该虚拟墙标记，将其删除

步骤六：观察机器人在该位置重新执行掉头动作

确认恢复正常

建议参数值

客户问题

我的巡检机器人在执行任务后回去充电，总是充不上，反复尝试后还报错，这是什么情况？

问题现象

•机器人回到充电区域后，无法对准充电桩，充电指示灯不亮

•反复调整位置后仍然充电失败，最终报错提示回充异常

原因分析

这就像您按照一张老照片去找一个曾经放过沙发的位置充电，但那个沙发早就被搬走了，您到了地方却发现和照片对不上，怎么也找不到充电口。机器人在最初”记路”（建图）的时候，充电桩旁边可能放着设备或杂物（障碍物），后来这些东西被挪走了，但机器人脑子里的地图还是老样子。它看到的实际环境和记忆中的地图不匹配，就找不到充电桩的准确位置了。

解决方案

步骤一：打开机器人的APP建图软件

进入”地图编辑”功能界面

步骤二：在地图中找到充电桩所在的位置区域

步骤三：检查充电点周围是否有障碍物标记（通常显示为深色区域或红色区块）

步骤四：选中那些实际上已经不存在、被后期移走的障碍物标记

将其删除

步骤五：点击保存地图

并将更新后的地图重新下发给机器人

步骤六：让机器人重新执行一次回充任务

验证问题是否解决

建议参数值

客户问题

我的巡检机器人每次重启开机后，显示的角度都不一样，而且一转数值就跳很大，这正常吗？

问题现象

• 机器人重启后，建图APP中显示的开机角度不一致

• 转弯时角度数值变化幅度很大

• 在起点位置（0点附近）右转或轻微转向时，数值变化尤为明显

原因分析

这个问题的根本原因是关机时移动了机器人，导致定位不准
机器人关机时如果被人推过、挪过位置，或者移动过，开机后它的实际位置和记忆里存的位置就对不上了——就像你闭着眼睛被人转了几圈再睁眼，你会搞不清自己面朝哪个方向。
这时候需要手动进入APP地图界面，完成定位初始化，告诉机器人“我在这里”。初始化完成后，APP显示的角度和位置才会准确。
关于0点位置转弯时数值跳变大：0点既是起点也是终点，在这个特殊位置转弯，数值变化看起来会特别大，就像钟表指针从11:59跳到0:00，虽然只走了一小步，但数字上跨了一整圈。这是正常的。

解决方案

步骤一：进入APP地图完成初始化
机器人开机后，打开App进入地图界面，手动完成定位初始化操作。初始化完成后，APP显示的角度和位置才会准确。

步骤二：确认初始化完成后再移动
观察建图APP界面，确认地图加载完成、机器人位置显示稳定、角度数值不再跳动后，再开始下发导航任务。

步骤三：关机后不要移动机器人
机器人关机后，尽量避免推动、挪动它。保持机器人在固定位置关机、固定位置启动，有助于保持定位一致性，减少初始化的次数。

步骤四：0点跳变无需处理
如果是在0点起始位置转弯时数值跳变较大，属于正常特性，无需处理。

步骤五：持续偏差需重新加载
如角度偏差持续存在且影响作业，可尝试重新加载地图或重新初始化定位。

建议参数值

客户问题

我在APP上画了一条想让机器人走的路径，但机器人实际走的时候不走那条路，是怎么回事？

问题现象

•在APP中手绘的导航路径，机器人实际运行时无法按规划行驶

•机器人绕路或停在路径附近不前进

•从监控界面看，机器人本体与周边障碍物之间还有较大空隙

原因分析

机器人的”安全距离”设得太大了，就像一个人走路时非要离墙两米远，那遇到窄一点的巷子自然就过不去。机器人觉得自己太”胖”了，所以它不敢走你画的那条窄路，宁愿绕远或者停下来。

解决方案

步骤一：打开机器人参数配置界面

找到安全距离相关参数

步骤二：适当调小机器人与障碍物的最小安全距离

步骤四：观察机器人是否能顺利通过原先无法通过的路径

步骤五：确认机器人能按手绘路径正常通行后

保存参数

建议参数值

客户问题

我的机器人激光雷达后面有东西挡着，雷达总是把那个遮挡物当成障碍物显示出来，怎么处理？

问题现象

•激光雷达后方存在遮挡物（如支架、线缆、机身结构等）

•点云图或建图界面中，遮挡物被识别为障碍物特征

•可能影响导航路径规划或造成误报警

原因分析

激光雷达就像人的眼睛，它是360度扫描周围环境的。如果雷达后面有东西挡着，它会把那个遮挡物也”看”进去，误以为是前方的障碍物，就像你戴眼镜时镜片后面粘了一根头发，你会总觉得眼前有东西挡着一样。

解决方案

步骤一：确认遮挡物位置

观察点云图中异常障碍物特征出现的具体角度范围

步骤二：进入激光雷达参数设置界面

找到数据屏蔽/角度过滤相关配置项

步骤三：将遮挡物对应的角度范围设置为屏蔽区域

让雷达”忽略”这部分数据

步骤四：保存参数后重新校准点云图

确认遮挡物已消失

建议参数值

客户问题

“我们的巡检机器人后台系统最近调用作业机器人的API时一直失败，返回连接超时或者找不到服务的错误。我打开地图界面一看，发现地图上完全没有激光雷达的点云数据，以前那些绿色的扫描线都不见了。我在现场用电脑ping了一下雷达的IP地址，也ping不通，连路由器的IP也ping不通。但是设备和线看起来都是接好的，没有人动过。后来才想起来，之前为了能让机器人在两个网络之间互相访问，让网管帮忙配置了一下网络桥接。会不会跟这个有关系？我们现在完全搞不清楚状况，请帮帮我们。”
问题现象

•后台调用机器人API失败，报连接超时

•地图界面上激光雷达扫描数据完全消失

•ping激光雷达IP不通，ping路由器/网关也不通

•问题出现在配置网络桥接之后
原因分析

问题的根源就是网络桥接配置。

机器人系统里有好几个设备（工控机、激光雷达、路由器等），它们原本都在同一个局域网内，靠固定的IP地址互相通信。配置网络桥接相当于把原来的网络结构打乱了——各个设备的IP地址可能不在同一个网段了，互相之间就”找不到了”。

具体来说： - 激光雷达用固定的IP地址和工控机通信，网络变了以后就”失联”了 - 工控机连不上雷达，所以地图上没有扫描数据 - 后台和机器人之间的网络路径也断了，所以API调用失败 - ping不通说明底层的网络连接已经断了
解决方案

1. 确认网络变更：回忆一下网管当时做了哪些桥接配置，把配置内容记录下来。

2. 联系网管协助：这是网络层面的问题，需要网管介入处理。把以下检查清单提供给网管：
–检查工控机和激光雷达是否还在同一个网段
–检查桥接接口的IP配置是否正确
–检查路由表是否有到达雷达网段的路由

3. 简单排查：在工控机上ping激光雷达的IP地址，如果仍然不通，说明网络层还没有恢复。

4. 恢复网络后重启：网管修复网络配置后，重启机器人系统和激光雷达驱动。
5. 验证恢复：确认地图界面能正常显示激光雷达数据，API调用恢复正常。

重要提醒：机器人系统的网络配置比较敏感，后续如果需要调整网络，建议先联系我们的技术支持评估影响，不要自行配置桥接、VLAN等网络变更。
建议参数值

客户问题

“我们在车间里部署了几台FR-MID物流机器人，车身宽度是0.84米。车间里有一道1.3米宽的门，机器人需要从侧边方向转进去。但是每次到这个门口，机器人就显得特别笨——它总是斜着蹭过去，车身左右两侧跟门框擦得特别近，有时候就直接卡在那里不动了，任务就中断了。这道门1.3米宽，机器人只有0.84米，按理说空间是完全够的呀！是不是我们的机器人出了什么问题？能不能让它更聪明地通过这个门口？”

问题现象

•机器人从侧面转进1.3米宽的门洞时特别困难

•车身斜着蹭过去，左右两侧离门框很近

•经常卡在门口不动，任务中断

•门宽1.3米，车宽0.84米，理论上有足够空间

原因分析

这个问题不是因为机器人”笨”，而是它的”安全距离”设得太小了。

机器人导航时，会在障碍物（比如门框）周围自动留出一圈”安全缓冲区”。这个缓冲区的大小叫做膨胀半径。如果膨胀半径设得太小，机器人就会觉得自己可以贴着障碍物走，于是选择了一条斜着蹭过去的”捷径”。但斜着过窄门需要非常精确的控制，稍有偏差就会蹭到门框。

如果把膨胀半径调大，机器人就会觉得”离门框太近了不安全”，从而选择在门口先调整姿态，正对门洞后再直线驶入。虽然看起来动作多了，但实际上通过率反而更高。

解决方案

1. 联系技术人员调整参数：需要修改导航配置中的障碍物膨胀半径参数，建议由技术人员操作。

2. 提供参考数值：告诉技术人员当前门宽1.3米、车宽0.84米，建议将膨胀半径从默认的0.3~0.4米增大到0.5~0.6米。

3. 验证效果：调整后测试机器人过门表现，应该能看到机器人主动在门口调整姿态，正对门洞后直线驶入。

4. 平衡考虑：如果膨胀半径调得过大，机器人在其他地方可能过于保守、绕远路。如果发现这种情况，可以适当回调一点。

建议参数值

计算公式参考：膨胀半径 ≥ (门宽 - 车宽) ÷ 2 + 控制误差余量 ≈ 0.23 + 0.1 = 0.33米以上，建议实际设置更大一些。

客户问题

“我们场站的巡检机器人最近出了个怪问题——让它直线往前走，它就是不肯，总是绕来绕去，或者干脆停在那里不动，好像前面有什么东西挡着一样。但我们过去看了，地面上明明什么都没有，空旷得很！之前一直都好好的，就是前几天让现场人员调整了一下车上的摄像头角度，之后就变成这样了。你们能帮我们看看是怎么回事吗？是我们把什么东西弄坏了吗？”

问题现象

• 机器人无法直线前进，前方明明空旷无遮挡

• 机器人频繁绕行、犹豫或原地打转

• 问题在有人调整过摄像头角度后开始出现的

原因分析

这个问题和摄像头角度有关。深度摄像头有一个”抬头/低头”的角度设置，出厂时已经精确调好了——摄像头应该看向前方，不能看到地面。但如果现场人员把摄像头往下调了，镜头就会”低头”看到地面，把地面误判成障碍物，导致机器人认为前方有东西挡着，不敢往前走。

简单来说：摄像头太低头了，把地面当成障碍物了。

解决方案

1. 找到摄像头位置：找到机器人上的深度摄像头，通常在头部或前侧上方。

2. 松开固定螺丝：用工具轻轻松开支架上的固定螺丝，不要完全拧下，防止摄像头掉落。

3. 向上微调角度：把摄像头往上抬一点（让镜头”抬头”），每次调整不超过2~3度。

4. 观察效果：在调试界面上观察机器人前方的”障碍物”显示是否消失。

5. 拧紧固定：角度调好后重新拧紧螺丝，力度适中即可。

6. 测试验证：让机器人走一段直线，确认能正常前进。

如果调整幅度较大，建议联系技术人员重新做一次摄像头标定，确保深度数据和激光雷达对齐。

建议参数值

客户问题

“我们的机器人到了新区域后，我在APP上点了导航目标点，机器人也显示收到了指令，状态看起来正常，但就是站在原地一动不动。APP上没有任何报错。后来技术人员说是地图的问题，这个区域地图墙体重影很严重。到底是什么原因，该怎么彻底解决？”

问题现象

•APP上成功下发导航指令，状态显示”正常”或”导航中”

•机器人完全静止，没有任何移动

•APP上没有任何报错或警告

•查看地图时发现墙体有”重影”——同一面墙有多条重叠轮廓线

原因分析

根本原因是地图质量差，导致机器人”迷路”了。

机器人依靠激光雷达扫描周围环境，与地图进行对比来确定自己的位置。当地图存在墙体重影、模糊、错位等问题时，机器人就无法准确匹配，定位发生漂移——它以为自己在一个错误的位置，甚至可能”认为”自己在墙里面或障碍物里面。

这时候，机器人的安全保护机制会被触发：“我的位置不安全，不能动”。所以虽然APP显示一切正常（因为APP只能看到通信和指令状态，看不到定位质量），但机器人实际上是因为”害怕撞墙”而拒绝移动。

地图”重影”是怎么产生的？ - 建图时机器人移动太快 - 建图时旋转太急 - 走廊光线剧烈变化（如窗户区域） - 长时间运行后环境发生变化

解决方案

核心方案：重新扫描地图

步骤一：准备建图环境 - 移走地面上的临时障碍物（箱子、线缆等） - 确保所有通道畅通，门保持正常状态 - 建图期间保持环境稳定，避免人员频繁走动 - 提前规划好覆盖所有区域的行走路线

步骤二：保存并使用新地图 - 建图完成后保存新地图文件 - 将新地图配置到导航系统中 - 重启导航，加载新地图

步骤三：验证 - 在不同位置多次下发导航任务 - 确认机器人能够正常移动和定位

建议参数值

客户问题

我们的阿克曼机器人每次自动回充都很让人头疼。充电桩就在眼前，机器人在前面大概一米的位置不停地前进、后退、再前进、再后退，有时要折腾一两分钟才能对准。而且调整过程中，前保险杠的侧面边角会直接撞到充电桩边缘。充电桩放在通道中间，两侧有货架，是不是这种阿克曼车型就特别难对准？"

问题现象

• 到达充电桩附近后，反复前进后退，迟迟对不准

• 每次对准需要30秒到数分钟，回充效率很低

• 倒车调整时，前保险杠的边角容易擦碰到充电桩侧面

• 碰撞力度通常不大，但会留下划痕或撞歪充电桩

原因分析

原因1. 阿克曼车型的先天限制

阿克曼的机器人（像汽车一样）不能原地旋转，每次调整位置都要走弧线。即使是很小的位置修正，也会导致车身姿态发生较大变化，所以精细对点特别困难。

原因2. 充电桩放置位置不当
充电桩放在通道中间，机器人侧后方有障碍物（货架/墙壁），导致机器人只能往前开再倒车对点。加上阿克曼车型不能原地旋转，调整空间有限，所以反复"拉锯"。

原因3. 前保险杠边角在传感器盲区

前保险杠最前端的边角位置，刚好是传感器探测不到的地方。当机器人斜向靠近充电桩时，边角会先撞到充电桩，而机器人还”没察觉”。

解决方案

1. 放宽对点精度

联系技术人员，将到达目标点的允许误差适当放宽：位置允许误差从5厘米放宽到20厘米左右，角度允许误差从约3度放宽到约8~9度。对于阿克曼车型，关闭到达目标后的原地旋转对准功能。重启导航后测试，理想对准时间应在10~20秒内。

2. 将充电桩靠墙放置

把充电桩移到墙壁或固定不可动物体的前方，让桩背靠墙体。这样机器人倒车对点时后方是开阔空间，算法会选择更安全的倒车策略，边角碰撞风险大幅降低。这是最推荐的方案。

3. 无法靠墙时设虚拟墙

如果充电桩无法靠墙放置，联系技术人员在地图上的充电桩后方和两侧划定虚拟墙。相当于人为制造"靠墙"的效果，让算法知道后方不通，避免机器人往前挤。

4. 扩展调整空间

清理充电桩侧后方的障碍物，确保侧方至少保留1.5倍车宽的空间，后方至少保留2倍车长的空间，给机器人足够的调整余地。

建议参数值

客户问题

“我们农场的机器人直线作业都挺正常的，但到了地块尽头需要转弯掉头的时候，就突然刹车停住了，APP上也没有明确的报错。田里有些区域我们画了虚拟墙不让机器人进去，但转弯时明明还没到虚拟墙那边，怎么就停下来了？”

问题现象

•直线作业段正常运行，一转弯就突然刹车停住

•APP没有明确报错，或者只显示”路径规划失败”等模糊提示

•停下位置往往在虚拟墙附近，即使看起来还有一段距离

原因分析

机器人转弯需要比直线行驶更大的空间。当机器人转弯时，它会走一条弧线，车身会向外侧偏移。机器人周围有一个”安全气泡”（膨胀半径），如果这个气泡设得太小，机器人一转身就会”蹭到”虚拟墙的边界，于是就不敢走了，停在原地。转弯角度越大，需要的转弯弧线半径越大，这个问题就越严重。

解决方案

步骤一：联系技术人员调整机器人周围的安全距离 - 让技术人员将导航系统的安全缓冲距离（膨胀半径）适当增大 - 建议将机器人与障碍物/虚拟墙的最小安全距离从默认的0.15米增大到0.4~0.6米 - 同时将代价地图的膨胀半径增大到0.6~1.0米

步骤二：同步调整障碍物敏感度 - 让技术人员适当降低机器人对虚拟墙的”敏感度” - 将代价衰减系数从默认值调小至3.0~5.0，使安全缓冲区的过渡更加平缓

步骤三：重启导航并验证 - 参数修改后重启导航程序 - 让机器人执行之前会停下的转弯动作，确认能顺利完成 - 观察机器人与虚拟墙的实际距离，确保仍有足够安全余量

建议参数值

注意：以上参数并非越大越好。过大的安全距离会让机器人过于保守，在狭窄区域可能无法通过。农田场景空间开阔，可以适当放宽。

客户问题

“我们的机器人在做路径规划的时候遇到了两个问题：第一个问题是，路径规划明明已经显示成功了，规划的路径也能在界面上看到，但机器人就是不动，愣在原地不走。第二个问题是，如果第一步的任务执行失败了，我重新设置了一个新的路径点想让机器人继续走，结果发现之前第一步规划的那条旧路径还显示在画面上，新设置的路径好像没有生效。请问这是什么原因造成的？”

问题现象

•路径规划显示成功，界面上能看到规划路线，但机器人停在原地不移动。

•重新设置新路径点后，旧路径仍然显示在画面上，新路径未生效。

原因分析

这个问题通常是因为机器人还在遥控模式下，没有切换到导航模式。

可以这样理解：机器人有多种”工作模式”，就像一辆车有手动挡和自动挡。如果你之前用遥控器手动操作过机器人（遥控模式），之后忘记切换到自动导航模式，那么即使系统规划好了路线，机器人也只会”看看”但不会”行动”——因为系统认为你现在还想手动控制它。

同样，由于模式没有正确切换，之前规划的历史路线也没有被清理掉，所以旧路径会一直在画面上显示。

常见触发场景： - 从遥控模式切换到导航模式时操作不正确 - 系统刚启动后模式未自动切换到导航 - 紧急停止后恢复运行时模式混乱

解决方案

步骤一：确认当前运行模式查看遥控器上的SWA拨杆位置，确认当前处于什么模式。

步骤二：切换到导航模式将遥控器上的SWA拨杆往下打（向下拨），即切换到导航模式。SWA拨杆往上为遥控模式，往下为导航模式。

步骤三：取消旧任务 在重新设置新路径点之前，先取消当前正在执行的任务，清理历史路径信息。

步骤四：验证切换成功 发送一个测试导航目标点，观察机器人是否开始沿规划路径移动。如果机器人正常行走，说明模式切换成功。

步骤五：建立操作检查清单每次开始导航任务前，确认：1. 急停开关已释放2. 遥控器SWA拨杆处于向下位置（导航模式）3. 定位状态正常4. 机器人响应导航指令

建议参数值

客户问题

“我们车间里用的复合机器人在执行任务导航的过程中，到达一个需要大角度转弯的位置时，机器人就开始不正常了——它会左右来回旋转，好像不知道往哪个方向走似的。这样转了一段时间之后，机器人就完全停下来了，一动不动。但我们打开手机App查看的时候，发现App上显示导航任务还在进行中，没有报完成也没有报失败，就一直卡在那个状态。这个问题在大转弯的位置反复出现，严重影响我们的生产效率。请问这是什么原因？有没有办法解决？”
问题现象

• 机器人在大角度转弯位置左右来回旋转，摇摆不定。

• 旋转一段时间后完全停止，车轮不再转动。

• App显示导航任务仍在进行中，既不完成也不报错，一直卡住。

原因分析

这个问题通常是因为录制路径中的转弯太急了。

如果机器人在学习路线时，某个转弯处的角度太大，或者转弯时速度太快，那么当机器人自动运行时，到这个急弯位置就会”犯迷糊”——它想同时调整位置和方向，但两个动作互相干扰，结果就是左右摇摆、越转越乱，最后干脆停下来不动了。但系统又没意识到出了问题，所以App一直显示”进行中”。

常见触发场景： - 录制的路径中存在急转弯或大角度转弯 - 转弯处附近的定位参照物较少（如空旷区域） - 录制路径时转弯速度过快或未提前减速解决方案方案：重新录制转弯更平滑的路径（推荐）

步骤一：进入路径录制模式通过App进入路径录制功能，准备重新录制转弯路段。

步骤二：增大转弯半径 尽量走较大的弧线，避免急转弯： - 提前开始转向，不要等到了转弯点才急打方向 - 转弯过程中保持匀速、稳定操作 - 转弯结束后再逐渐加速

步骤三：确保路径点密集 转弯区域的路径记录要比直线路段更密集。降低行驶速度可以自动增加路径点密度。

步骤四：验证路径质量 录制完成后，先让机器人试跑一遍，重点观察转弯处是否顺畅、有没有出现左右摇摆的情况。如有问题，重新录制该路段。
建议参数值

客户问题

“我们的巡检机器人在执行导航任务时，启动导航后机器人就一直在原地打转，根本走不出去，感觉像是被什么东西挡住了似的。但是我们周围明明没有障碍物，场地也是很空旷的。请问这是怎么回事？是不是摄像头角度没调好？”

问题现象

• 机器人在导航状态下启动后，仅在原地旋转，无法向前移动，前方道路完全畅通。

• 摄像头画面下半部分大量被地面占据，地平线位置偏高，说明摄像头过于向下倾斜。

原因分析

这个问题通常是因为前面的摄像头角度太朝下了。

你可以这样理解：摄像头就像机器人的”眼睛”，本来应该平视前方来看路。但如果这个”眼睛”低头看得太多，就会把眼前的地面也当成一堵”墙”或”障碍物”。机器人一看”前面有墙”，就不敢往前走了，只能原地转圈想办法绕过去。

常见触发场景： - 新安装或更换前摄像头后没有校准角度 - 运输或搬运过程中摄像头支架松动、位移 - 软件升级后摄像头参数被重置

解决方案

步骤一：确认当前摄像头参数 联系技术人员，在导航配置文件中查找摄像头型号 对应的 pitch（俯仰角）参数值，记录当前数值。

步骤二：调整摄像头俯仰角 根据实际情况，适当增大 pitch 值（让摄像头向上抬高）。例如：将 pitch 值从 10.0 调整为 7.0，相当于让摄像头抬头约 3 度。建议每次调整幅度为 0.05~0.1 弧度（约 3°~6°）。

步骤三：保存并重启 修改参数后保存，重启机器人控制系统使设置生效。

步骤四：现场验证 启动导航任务，观察机器人是否能正常沿路径行驶。同时检查摄像头画面，确保地面占比适中、前方视野清晰可见。

建议参数值